Nantes

C’est la troisième version du prototype préparé pour le concours de mini-sumo.

Auparavant, ont été réalisé :

. ESCAP, réalisé complètement pour tester les différents principes,

. R2D2, réalisation du châssis et de la motorisation,

. TOUTENKAMON, finalement rebaptisé NANTES.

ESCAP

Le premier robot ESCAP, a été réalisé complètement sur les aspects mécanique, électronique de commande et programmation. Le robot ESCAP fonctionnait vers Noël 2004, mais il présentait finalement trop de défauts pour être présenté au concours :

. adhérence insuffisante pour pousser son propre poids,

. couple insuffisant pour pousser un adversaire,

. vitesse trop rapide pour s’arrêter de manière fiable sur la ligne blanche.

La mécanique de ESCAP utilise :

. 2 moto-réducteurs ESCAP (moteur avec réducteur 1:128)

. 2 roues de voiture radiocommandée (pneu lisse > diamètre 44mm – largeur 25mm)

pesee

escap

300 grammes de mécanique 500 grammes au total

R2D2

Le second prototype R2D2, a été réalisé partiellement : châssis mécanique et motorisation. Les principaux défauts de R2D2 étaient :

. vitesse excessive et besoin impératif de l’alimenter en 3 Volts,

. extrême légèreté, voire fragilité pour résister à un combat.

La mécanique de R2D2 est basée sur :

. 2 moto-réducteurs miniatures,

. 2 jantes de voiture équipées avec un bandage caoutchouc issu d’un rouleau d’imprimante


châssis aluminium découpé, percé et plié	bandage de roue : galet d’imprimante

TOUTENKAMON … NANTES

Le troisième prototype, TOUTENKAMON a été réalisé entièrement avant la fin du mois de mars 2005 et finalement présenté au concours sous la désignation de NANTES.

Les défauts de TOUTENKAMON étaient :

. sa gourmandise en courant (500 mA à vide) et le dégagement de chaleur associé,

. son adhérence limitée, manque de fiabilité du programme de commande, …

Objet	Eléments et composants	Caractéristiques
Mécanique	Châssis en aluminium pour fixer : . les détecteurs de ligne, . les moto-réducteurs, . les colonnes des plateaux électroniques	plaque 10 cm x 10 cm épaisseur 1.5 mm détourage des roues
	Superposition des plateaux électroniques entre les roues et au-dessus des moteurs : . puissance moteurs et interfaces des capteurs . PIC, LED et ICSP . capteurs de proximité	4 entretoises position 50 mm x 50 mm
	Bloc avant supportant : . les télémètres SHARP, . le pare-chocs et les micro-rupteurs	aluminium percé, plié hauteur 15 mm
Puissance	Alimentation : 2 piles 9V	montage des piles en parallèle longueur des 2 piles = 10 cm
	Régulation 5V unique pour : . la puissance des moteurs et . la commande logique	2 régulateurs 7805 en parallèle avec 100 uF + 100 nF
	Interrupteur général	sur le circuit 9V
	Circuit pour moteurs pont en H L298N	2 A par voie montage de 8 diodes BYV 28-200
Motorisation	2 moteurs : RE280 vitesse à vide 8000-10000 tr/mn	alimentation 5V maxi consommation 300mA/moteur à vide consommation : X4 en charge
	2 réducteurs mécaniques	3 étages - ratio 30 : 1 vitesse : 300 tr/mn ou 5tr/s traversée du dohyo en 1 seconde
	Antiparasitage	3 condensateurs 47 nF ferrite sur fil d’alimentation
Roue	2 galets en plastique rigide	diamètre 44 mm– largeur 19 mm blocage en rotation : vis 3mm
	Surface adhérente	bande hypoallergénique épaisseur 2mm collée sur la jante
Capteurs	Ligne 4 détecteurs CNY 70 avant, gauche, droite et arrière	montage avec 22 kW et 220 W
	Pare-chocs 2 micro-rupteurs	montage sur 33 kW
	Proximité 3 détecteurs IS471 FSH avant, gauche, droite	montage avec 15 W et 220 nF
	Distance 2 télémètres SHARP GP2D02 gauche et droite dirigés vers l’avant	numérique 10 à 80 cm montage avec 2 diodes 1N4148
PIC	PIC16F876 – 4 MHz	programmation en C – 500 lignes
	Mouvements possibles : Avant – Avant droit – Avant gauche – Droit – Gauche – Arrière droit – Arrière gauche – Arrière


Vue de dessus	Vue de cote	vue de dessous

L'auteur de Nantes a aussi créé :

TWINGA

dans la catégorie des collégiens (robot filoguidé)


catégorie des collégiens : robot Twinga	match : Twinga vs Lycée

match : Twinga vs Nordist’Elec	match : Twinga vs Nordist’Elec